关于乐舞的起源，都可以追溯到对神的赞美。早在五帝和商周时期，以具史诗性的乐舞的形式出现。黄帝时期有乐舞《云门大卷》；尧帝时期有乐舞《大咸》；舜帝时期有乐舞《九韶》；禹帝时期有乐舞《大夏》；商汤时期的乐舞《大濩》；周武王时期的乐舞《大武》。这六部乐舞也被称为“六代之乐”，归为雅舞，多由良家出身的舞生表演，分文武两类。它们有很重要的一个作用是用来教化贵族子弟。因年代久远，我们无从知道它们的真实面目，但是从《左传·襄公二十九年》中所记载的吴季札在鲁国观乐舞的赞叹中可略知一二。 仅在《吕氏春秋·仲夏记·古乐》一篇中，就有这样三则故事：帝颛顼在登上帝位的时候，听到四面八方熙熙凄凄锵锵的风声很好听，就命令部下“飞龙”仿效八风之音创作了《承云》，用来祭祀天帝。

到了帝喾的时候，他则命令臣下“咸黑”创作《声歌》——《九招》、《六列》、《六英》。又命令“倕”创制了鼙、鼓、钟、磬、吹苓、管、埙、篪、鼗、椎、锺等乐器，吹打起来，十分动听，引来凤鸟锦雉随之起舞。帝喾很高兴，就用来歌颂上苍的功德。而尧则命“质”作乐，“质”模仿山林溪谷之音制作了乐歌，又用麋鹿的皮蒙在土缶上作成鼓敲打起来，还重击轻打石刀石斧，模仿天帝玉磬的声音，以致百兽随乐起舞。

而关于乐舞的产生，在《诗经·毛诗序》中还有这样一段话，“诗者，志之所之也，在心为志，发言为诗，情动于中而形于言，言之不足，故嗟叹之，嗟叹之不足，故咏歌之，咏歌之不足，不知手之舞之足之蹈之也。”这句话的意思是说，舞蹈呢，实在因为仅仅是说话还表明不了心意，嗟叹也不能充分的表达情感，甚至咏歌仍嫌不足，不知不觉中就手舞足蹈了。而我们看诗三百篇中，又有哪一篇不能用乐舞的形式来表现呢。

《左传》中说，国之大事，在祀在戎。这个祀，指的就是对上天与祖宗的祭祀，而在祭祀中表演大型庄重的乐舞则是祭祀仪式中极其重要的一部份。后人在欣赏《诗经》中颂的诗篇时，还可以想像那盛大乐舞表演时的庄重古朴。

襄公二十九年，吴国的公子季札访问鲁国，请求观看周朝的舞蹈。当他观看舞《大武》时，说：“美哉！周之盛也，其若此乎！”观看舞《韶濩》时，说：“圣人之弘也，而犹有惭德。圣人之难也。”观看舞《大夏》时，说：“美哉！勤而不德，非禹，其谁能修之？”观看舞《韶箾》时，说：“德至矣哉！大矣，如天之无不帱也，如地之无不载也！虽甚盛德，其蔑以加于此矣。观止矣！若有他乐，吾不敢请已！” 也就是说舜帝时的乐舞《韶箾》中表现的舜帝的盛德已大到象天那样无所不覆，象大地那样无所不承载！达到了顶点。尽善尽美观赏到此达到止境了！即使还有别的乐舞，公子季札也不敢再请求观赏了！ 昔日孔子在齐国听舜帝时代创作的乐舞《韶》乐后，“三月不知肉味”，感叹道，“不图为乐之至于斯也”。又说《韶》乐是“尽美矣，又尽善也。”而为赞扬武王伐纣的功绩而创作的《武》乐则是 “尽美矣，未尽善也。”也由此在中国历史上留下了孔子对乐舞的评判标准——尽善尽美。这些舞蹈都属于雅舞，还有[[八佾]等。民间祭祀的巫舞、傩舞等，见于楚地。